機(jī)器人燈桿底板焊接機(jī)，型號(hào) : RBW2-120/260
三焊接工位

用途：本焊接系統(tǒng)用于路燈桿底板焊接生產(chǎn)。通過(guò)機(jī)器人與焊接電源的實(shí)時(shí)通訊，根據(jù)不同的焊接位置采用不同的工藝參數(shù)，取得優(yōu)質(zhì)的焊縫?？傮w布局如下圖：

特點(diǎn)：

（1）帶有漲管功能，消除底板內(nèi)孔和桿子之間的間隙，順利實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接。
（2）具有底板加強(qiáng)筋自動(dòng)放置和焊接功能。
（3）采用日本川崎重工機(jī)器人，操作性好，質(zhì)量過(guò)硬。
（4）采用肯倍焊接電源，焊縫質(zhì)量好，焊接效率高。
（5）變位機(jī)翻轉(zhuǎn)角度大，可實(shí)現(xiàn)任意角度焊接。
（6）節(jié)省大量人工成本。
（7）可適應(yīng)全天候長(zhǎng)時(shí)間工作。
（8）焊接成型美觀，可靠性高。
（9）整個(gè)機(jī)器單向流水線的形式設(shè)計(jì)，桿子堆放在機(jī)器的左邊，一根接一根向右邊移動(dòng)，完成焊接，焊接完成的桿子堆放到右邊。桿子移動(dòng)升起，無(wú)需行車，操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度低。
（10）設(shè)立3個(gè)焊接工位，焊接生產(chǎn)速度更加快。
一個(gè)工位上下料，裝配底板，完成外焊接賀4個(gè)加強(qiáng)三角筋的焊接。
第二個(gè)工位完成內(nèi)圈的焊接

No.	Item	Parameter
1	小直徑 Pole or Round bar min diameter	120mm
2	路燈桿直徑 Pole or Round bar max diameter	260mm
3	長(zhǎng)度 Pole or Round bar max.length	12~14m
4	小厚度 Pole or Round bar min. thickness	2.5mm
5	厚度 Pole or Round bar max. thickness	4mm
6	重量 Pole or Round bar max weight	150kg
7	驅(qū)動(dòng)速度 Driving speed	6~48m/h, adjustable, with AC Servo control 伺服可調(diào)
8	焊接速度 Welding speed( depend on Voltage , current setting, and welding height, and dimension of pole)	參考速度5~7分鐘/根 (reference speed 5~7 minutes/piece)

機(jī)器人系統(tǒng)介紹

1、川崎機(jī)器人

BA系列是專為焊接開發(fā)的機(jī)器人系列，專用于焊接，操作簡(jiǎn)單，可以通過(guò)簡(jiǎn)單的示教操作即可達(dá)到熟練的焊接作業(yè)操作。在示教器上設(shè)有可視效果及便于操作的可觸摸液晶彩色顯示屏。機(jī)器人與焊機(jī)僅需要一根電纜連接，可將焊接條件分類存儲(chǔ)，一鍵調(diào)用。

示教方式 Teaching methods	簡(jiǎn)單操作示教AS語(yǔ)言編程 Simple Operation Teaching AS Language Programming
動(dòng)作方式 Manner of execution	手動(dòng)模式 Manual mode	各軸獨(dú)立、基本坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系 Independent axes, basic coordinate system and tool coordinate system
	再現(xiàn)模式Reproduction mode	各軸/直線、圓弧插補(bǔ)動(dòng)作 Interpolation action of each axis/line and arc
存儲(chǔ)容量 Storage capacity		8MB（8000步相當(dāng)） 8000 steps are equivalent
通用信號(hào)General signal	外部操作信號(hào) External Operating Signal	緊急停止，外部保持信號(hào) Emergency stop, external hold signal
	輸入輸出 Input and output	32+32

川崎BA系列機(jī)器人采用 E01控制柜，外形緊湊，操作體系適宜，功能豐富，易維護(hù)和具有高擴(kuò)展性。6.5英寸彩色液晶屏幕，觸摸屏640×480像素。采用背照光，使液晶畫面更容易看清。操作系統(tǒng)采用WINDOWS CE。窗口顯示采用下拉式菜單，使編輯操作過(guò)程簡(jiǎn)單易行。

功能 Fuctions		標(biāo)準(zhǔn)弧焊Standard arc welding
型號(hào) Model		BA006N
手臂形式 Arm form		垂直多關(guān)節(jié)Vertical multiple joints
動(dòng)作自由度DOF		6軸axis
負(fù)載能力 Maximum load capacity（KG）		6
動(dòng)作范圍 Maximum range of action [DEG]	JT1 電源線及控制線	±165
	JT2	+150～-90
	JT3	+45～-175
	JT4	±180
	JT5	±135
	JT6	±360
動(dòng)作速度 Maximum speed of action [DEG/S]	JT1 電源線及控制線	240
	JT2	240
	JT3	220
	JT4	430
	JT5	430
	JT6	650
慣量 Inertia[N.M]	JT4	12
	JT5	12
	JT6	3.75
慣性力矩 Inertial moment [KG.M2]	JT4	0.4
	JT5	0.4
	JT6	0.07
重復(fù)定位精度 Repeated positioning accuracy [MM]		±0.05
水平伸長(zhǎng)度 Horizontal elongation[MM]		1445
本體重量 Weight[KG]		150
電源容量 Power capacity[KVA]		3.0
安裝方式 Installation mode		地面、頂裝Ground、Top loading
安裝環(huán)境 Installation environment	溫度 Temperature	0～45°
	濕度 Humidity	35～85%(不能結(jié)露No dew)
	振動(dòng) Vibration	0.5G以下Less than 0.5
	其他 Others	機(jī)器人安裝必須遠(yuǎn)離：易燃或腐蝕性液體或氣體 電器的干擾 Robot installation must be away from the interference of flammable or corrosive liquid or gas appliances
IP等級(jí) Level		IP65
推薦控制器 Recommended Controller		E01

動(dòng)作范圍：

2、焊機(jī)和防撞器介紹, iCATmini 防撞器。

焊接電源：芬蘭肯倍原裝

Model 型號(hào)	KW300A
Cooling type 冷卻方式	Air cooling
Arcing time factor暫載率	100%
Rated value額定值	300A CO2
	300A mixed gas混合氣體
Wire feeding diameter 送絲直徑	1.0-1.2mm

Model 型號(hào)	Robot mount iCAT mini
Size 尺寸	L:92mm（exclude flange）Diameter: 88mm 16000
Weight 重量	850g
Loading weight 承受重量	24N±3N
Re-positioning accuracy 重復(fù)定位精度	＜±0.1mm
Loading of contact 接觸器負(fù)載	24VDC Max. 100mA

3、運(yùn)行環(huán)境

1、接地：C種接地，接地電阻小于10歐姆。
2、焊絲：盤裝焊絲
3、使用環(huán)境條件（室內(nèi)）
環(huán)境溫度：-5℃~40℃。
相對(duì)濕度：≤80%。不結(jié)露。

4、編程及工作流程
4.1編程流程

4.2工作流程